Sử dụng giải thuật bầy đàn để chỉnh định bộ điều khiển PID trên mô hình robot PUMA 560

Bài viết đề xuất một phương pháp xác định các hệ số tối ưu xung quanh điểm điều hành của bộ điều khiển PID bằng giải thuật bầy đàn. Đối tượng được sử dụng để kiểm nghiệm giải thuật này là mô hình cánh tay robot ba bậc tự do PUMA 560. Kết quả mô phỏng cho thấy giải thuật đã phát huy hiệu quả trong việc tìm kiếm hệ số tối ưu để đạt được các chỉ tiêu chất lượng điều khiển như sai số xác lập nhỏ và thời gian đáp ứng nhanh.

Từ khóa: Bộ điều khiển PID, Giải thuật bầy đàn, Chỉnh định bộ điều khiển PID, Mô hình robot PUMA 560, Phương pháp Ziegler-Nichols