Về phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song

Trong bài viết này trình bày hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song là phương pháp sử dụng nhân tử Lagrange và phương pháp thu gọn về các tọa độ suy rộng độc lập. Sau khi trình bày lý thuyết, đã tiến hành tính toán mô phỏng một số ví dụ về giải bài toán động lực học ngược robot song song phẳng 3RPR.

Từ khóa: Động học ngược, Động lực học ngược, Robot song song, Tọa độ suy rộng độc lập, Nhân tử Lagrange