Mô hình hóa và điều khiển tay máy đơn có khâu đàn hồi tịnh tiến

Bài viết này trình bày việc mô hình hóa và điều khiển tay máy đơn với khâu đàn hồi chuyển động tịnh tiến. Trước hết, bài toán dao động của dầm một đầu ngàm và đầu kia có khối lượng tập trung được khảo sát.

Từ khóa: Tay máy đàn hồi, Dầm Euler – Bernoulli tịnh tiến, Phương pháp Ritz – Galerkin bộ điều khiển PD, Điều khiển dựa trên năng lượng, Phần mềm Matlab