Thiết kế bộ điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu và mạng neuron cho các hệ cơ điện tử

Bài báo trình bày một cách thiết kế bộ điều khiển thích nghi mờ dựa theo mô hình mẫu kết hợp mạng neuron để điều khiển cho các hệ cơ điện tử đủ cơ cấu chấp hành được mô tả dưới dạng phương trình Euler -Lagrange. Bộ điều khiển đề xuất dựa trên ý tưởng tìm các tham số tối ưu tập mờ đầu vào của bộ điều khiển mờ theo Takagi và Sugeno dựa trên mạng neuron, và sau đó thích nghi on-line các tham số của tập mờ đầu ra dựa trên thuật toán thích nghi được thiết kế theo thuyết Lyapunov.

Từ khóa: Mạng neuron, Hệ cơ điện tử, Mô hình mẫu, Bộ điều khiển mờ thích nghi mờ, Robot RD5NT 5DOF, Euler-lagrange